Việt Nam và Triều Tiên thiết lập quan hệ ngoại giao từ ngày 31-1-1950. Triều Tiên cũng là một trong những quốc gia đầu tiên thiết lập quan hệ ngoại giao với Việt Nam. Gần 70 năm qua, quan hệ hữu nghị truyền thống tốt đẹp giữa hai dân tộc Việt Nam-Triều Tiên do Chủ tịch Hồ Chí Minh và Chủ tịch Kim Nhật Thành gây dựng, vun đắp đã không ngừng được củng cố, phát triển.
Từ những nỗ lực đặt nền móng của lãnh tụ hai dân tộc, mối quan hệ hữu nghị giữa hai nước thường xuyên được duy trì tốt đẹp thông qua các chuyến thăm của lãnh đạo hai nước, trong đó hai bên đã trao đổi hơn 50 đoàn cấp cao (từ cấp bộ trưởng trở lên). Từ ngày 8 đến 12-7-1957, Chủ tịch Hồ Chí Minh lần đầu tiên thăm hữu nghị chính thức Triều Tiên. Tiếp đó là các chuyến thăm Triều Tiên của Thủ tướng Phạm Văn Đồng (tháng 6-1961), Tổng Bí thư Lê Duẩn (1965), Chủ tịch Hội đồng Nhà nước Võ Chí Công (tháng 9-1988), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Mạnh Cầm (tháng 5-1997), Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Nguyễn Di Niên (tháng 8-2000), Chủ tịch nước Trần Đức Lương (tháng 5-2002), Tổng Bí thư Nông Đức Mạnh (tháng 10-2007)… Gần đây nhất, từ ngày 12 đến 14-2-2019, Phó thủ tướng, Bộ trưởng Bộ Ngoại giao Phạm Bình Minh đã thăm chính thức Triều Tiên, khẳng định trên cơ sở thực hiện nhất quán đường lối đối ngoại độc lập, tự chủ, hòa bình, hợp tác và phát triển, đa dạng hóa, đa phương hóa trong quan hệ đối ngoại, là bạn, là đối tác tin cậy và thành viên có trách nhiệm của cộng đồng quốc tế; Đảng, Chính phủ, nhân dân Việt Nam coi trọng và mong muốn duy trì, phát triển quan hệ hữu nghị truyền thống với Đảng, Chính phủ, nhân dân Triều Tiên.
Các đoàn Triều Tiên thăm Việt Nam có: Thủ tướng Kim Nhật Thành (lần đầu tiên từ ngày 28-11 đến ngày 2-12-1958 và lần thứ hai vào tháng 11-1964), Phó thủ tướng kiêm Bộ trưởng Ngoại giao Kim Yong Nam (tháng 1-1992), Chủ tịch Ủy ban Thường vụ Hội nghị nhân dân tối cao Triều Tiên Kim Yong Nam (tháng 7-2001 và tháng 8-2012), Thủ tướng nội các Kim Yong Il (tháng 10-2007)… Trong chuyến thăm Việt Nam từ ngày 29-11 đến ngày 2-12-2018, Bộ trưởng Ngoại giao Triều Tiên Ri Yong Ho nhấn mạnh, lập trường nhất quán của Đảng, Chính phủ Triều Tiên là coi trọng và mong muốn tiếp tục củng cố quan hệ hữu nghị truyền thống với Việt Nam; nhất trí phối hợp xem xét các biện pháp thích hợp để củng cố và phát triển quan hệ Triều Tiên-Việt Nam phù hợp với tình hình mới.
Những năm qua, hai nước trao đổi chính sách luân phiên cấp Thứ trưởng Ngoại giao Việt Nam-Triều Tiên; Ủy ban liên Chính phủ về hợp tác kinh tế và khoa học kỹ thuật Việt Nam-Triều Tiên. Cùng với đó, nhiều hiệp định quan trọng đã được ký kết như: Hiệp định hợp tác văn hóa, Hiệp định hợp tác khoa học kỹ thuật, Hiệp ước hữu nghị và hợp tác, Hiệp định thương mại và hàng hải, Hiệp định hỗ tương y tế, Hiệp định hợp tác vận tải hàng không dân dụng, Hiệp định vận tải biển, Hiệp định thương mại, Hiệp định tương trợ tư pháp, Hiệp định khuyến khích và bảo hộ đầu tư, Hiệp định tránh đánh thuế hai lần.
Về hợp tác kinh tế giữa hai nước, kim ngạch thương mại hai chiều năm 2014 đạt 8 triệu USD; năm 2015 đạt 11,6 triệu USD. Năm 2016 Việt Nam xuất khẩu sang Triều Tiên 2,99 triệu USD; năm 2017 xuất khẩu sang Triều Tiên 7,322 triệu USD, chủ yếu là thực phẩm, bánh kẹo.
Việt Nam cũng đã viện trợ cho Triều Tiên 100 tấn gạo (năm 1995), 13.000 tấn gạo (năm 1997). Giai đoạn 2000-2012, Việt Nam hỗ trợ 22.700 tấn gạo, 5 tấn cao su nguyên liệu, 50.000 USD (viện trợ khẩn cấp) và 70.000 USD (năm 2016 viện trợ lũ lụt).
Về hợp tác văn hóa, giáo dục, trong thập niên 60 và 70 của thế kỷ trước, Triều Tiên đã giúp Việt Nam đào tạo hàng trăm sinh viên. Hiện Ủy ban Giáo dục Triều Tiên và Bộ Giáo dục và Đào tạo Việt Nam đang thúc đẩy ký Thỏa thuận hợp tác trong lĩnh vực giáo dục. Ngoài ra, từ năm 2013, cứ hai năm một lần, Việt Nam đều cử đoàn nghệ thuật sang Triều Tiên dự Liên hoan nghệ thuật mùa xuân tháng 4 tổ chức tại Bình Nhưỡng.
Chuyến thăm hữu nghị chính thức Việt Nam của Chủ tịch Triều Tiên Kim Jong Un diễn ra trong bối cảnh hai nước chuẩn bị kỷ niệm 70 năm Ngày thiết lập quan hệ ngoại giao vào năm 2020. Nhân dân Việt Nam tin tưởng rằng, chuyến thăm sẽ là dấu mốc lịch sử mới trong quan hệ giữa hai Đảng, hai nước Việt Nam-Triều Tiên, góp phần thúc đẩy hợp tác giữa hai Đảng, hai nước trên các lĩnh vực phù hợp với lợi ích, quy định luật pháp và cam kết quốc tế của mỗi nước, có lợi cho việc duy trì hòa bình, phát triển của khu vực.
QĐND